Poincaré et la robotique : la géométrie pour agir par le mouvement
par J.-P. Laumond
La robotique s’inscrit dans l’histoire des techniques. Elle traite du rapport que peut entretenir avec le monde physique une machine qui bouge et dont les mouvements sont contrôlés par un ordinateur. Si le mouvement est l’apanage des êtres vivants et la condition de leur survie, la robotique explore les fondements calculatoires qui peuvent permettre à une machine de s’adapter à un environnement donné en révélant des formes artificielles d’homéostasie. L’action exprimée et réalisée dans l’espace physique doit être traduite dans l’espace perceptif et dans l’espace moteur respectivement.
Cette traduction pose un problème d’inversion d’espaces dont Henri Poincaré a défini l’essence bien avant l’apparition des premiers robots. Son invitation à rechercher par l’expérience ‘non quelle est la géométrie la plus vraie, mais quelle est la plus commode’(**) définit très bien le métier de roboticien.
(**) voir l’article de H. Poincaré ci-dessous.
Texte :
H. Poincaré, L’espace et la géométrie, Revue de métaphysique et de morale, Tome 3, pages 631-646, 1895
Pour en savoir plus : bibliographie (format pdf)
Jean-Paul Laumond est roboticien, directeur de recherche au Laboratoire CNRS d’analyse et d’architecture des systèmes, à Toulouse. Il s’intéresse à l'algorithmique de la planification de mouvements et à ses applications. Il co-dirige de 2005 à 2008 le laboratoire franco-japonais JRL (Joint Robotics Laboratory) dédié à la robotique humanoïde. Il a obtenu en 2014 une bourse du conseil européen pour la recherche pour le projet Actanthopre portant sur l’exploration des fondements calculatoires du mouvement anthropomorphe, chez l'homme et pour les systèmes artificiels. Il a été le titulaire 2011-2012 de la chaire d’Innovation Technologique Liliane Bettencourt du Collège de France. Il est membre de l’Académie des Technologies depuis 2015, récipiendaire en 2016 du prix Inaba de l’Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE).
