Soit $G$ un groupe dénombrable. En 1982 P. Baum et A. Connes ont construit un homomorphisme d'assemblage de la $K$–homologie équivariante du $G$–espace propre universel vers la $K$–théorie topologique de la $C^*$–algèbre engendrée par la représentation régulière de $G$. Ils conjecturent que c'est un isomorphisme. N. Higson et G. Kasparov ont montré cette conjecture pour les groupes qui admettent une action discrète par isométries sur un espace de Hilbert affine (propriété de Haagerup). Après avoir donné les principaux exemples de ces groupes, nous esquisserons une démonstration de leur théorème.