Notre but est d'essayer de convaincre les géomètres que cela vaut la peine d'appliquer les méthodes de la Théorie du Contrôle dans le contexte de structures sous-riemanniennes, non seulement pour obtenir des conditions nécessaires concernant les courbes minimisant la longueur, mais aussi, dès l'origine de la théorie, afin de définir globalement les structures sous-riemanniennes par des fibrés vectoriels dits de contrôle. Cette méthode est particulièrement efficace dans la caractérisation des métriques admissibles présentant des singularités de rang ; nous donnons des exemples.