Le lemme de Margulis affirme qu'il existe une constante strictement positive $\mu (n)$ telle que pour toute variété riemannienne $(M,g)$ de dimension $n$ et de courbure sectionnelle comprise entre $-1$ et $0$, et tout point $x$ de $M$, le sous-groupe du groupe fondamental de $M$ en $x$ engendré par les lacets de longueur inférieure à $\mu (n)$ contient un sous-groupe nilpotent d'indice fini, majoré par une constante $C(n)$. La démonstration de ce lemme résulte, dans le cas homogène, d'une observation très simple sur les commutateurs de matrices et s'y ramène, dans le cas riemannien, en considérant l'holonomie le long des lacets. Le but de cet exposé est d'expliquer la démonstration, par V. Kapovitch et B. Wilking, du lemme de Margulis lorsque $(M,g)$ appartient à l'ensemble $\mathcal {M}(n)$ des variétés riemanniennes de dimension $n$ à courbure de Ricci minorée par $-1$. Sous cette seule hypothèse de borne inférieure sur la courbure de Ricci, la preuve est de nature profondément différente : elle repose sur des travaux de J. Cheeger et T. Colding concernant la structure des espaces métriques au bord de $\mathcal {M}(n)$.